Отличия режима LightHouse и режима Virtual Wall | Статья

Warning: Division by zero in /home/akvahost/myrobot.com.ua/www/mods/news.php on line 42

Warning: Division by zero in /home/akvahost/myrobot.com.ua/www/mods/news.php on line 43

Warning: Division by zero in /home/akvahost/myrobot.com.ua/www/mods/news.php on line 44
Полезно знать
Плюсы роботов пылесосов в сравнении с ручными пылесосами
Как осуществляется подзарядка робота-пылесоса?
Популярные модели
iRobot Roomba 581
iRobot Roomba 625 PRO
iRobot Roomba 780
iRobot Roomba 770
Голосование
Хотели бы Вы приобрести робота?
Да
Нет
Возможно
Затрудняюсь ответить
Проголосовать
Всего проголосовало: 0
Результаты
Главная > статьи > отличия режима lighthouse и режима virtual wall. часть 1

Отличия режима LightHouse и режима Virtual Wall. Часть 1


После того, как мы заменили батарею в стене – маяке, теряется информация о том, с каким пылесосом она была сопряжена. Ещё, если сделать роботу – пылесосу reset(сброс) или вынуть из него АКБ, то робот – пылесос «забудет» о том, с какими стенами он раньше работал.
В том случае, когда виртуальная стена – маяк не сопряжена ни с каким из устройств, но начинает приобретать от Romba сигнал, это значит, что она «проснулась» и ждёт, когда пылесос – робот обнаружит её.


Если робот – пылесос начинает работу, то он всем ранее сопряженным и не сопряженным виртуальным стенам посылает сигнал и ждёт от них ответа. Затем следит, сколько стен ему ответило, для того чтобы понять, с кем он встретится при цикле уборки.
Если робот – пылесос своим датчиком обнаруживает ИК - луч виртуальной стены, то он посылает радиосигнал и ожидает ответ на тот сигнал в ИК – диапазоне от стены – маяка. (Если вы обнаружили, что ваш робот – пылесос задерживается перед виртуальной стеной, это значит, что в этот момент он с ней обменивается сигналами.) Сразу после того, как пылесос соотнесёт ответ виртуальной стены с радиосигналом, он озаглавит её определённым номером, запомнит его и будет составлять «путеводитель»- количество, номера виртуальных стен и расстояние между ними (примерное). «Путеводитель» будет в дальнейшем помогать выполнить работу, понять в где он находится, в какой комнате, сколько работы он уже сделал и сколько надо пройти виртуальных точек, чтобы придти на исходное место, с которого была начата работа. Когда стена – маяк находится в режиме Lighthouse, а не просто в виде виртуальной стены, то робот – пылесос проведёт процедуру сравнения с любой из повстречавшейся стен – маяков. Он будет сопряжён с каждой из стен до тех пор, если, конечно, проводил процедуру сопоставления, пока из него не вытащишь или заменишь батарейки, или если другой пылесос – робот не «заберёт» какую – то из стен себе в пользование.


 В начале новой уборки(каждой)  пылесос робот будет проводить построение процесса «путеводителя» с нумерацией комнат. Таким образом, если вам нужно будет изменить расположение виртуальных стен, то вам придётся изменять их, когда робот будет выключен, то в этом случае пылесос адаптируется к новому процессу автоматически. И не забудьте, что если вы измените, расположение виртуальных стен во время уборки, то ваш пылесос не с первого раза адаптируется к этим изменениям, и соберёт мусор во всех местах и не сможет вернуться вместо начала работы.

 

2 . Различие между режимами работы Lighthouse (стена -маяк) и просто виртуальная стена.
Как виртуальная дверь, которая откроется по просьбе пылесоса – робота , так работает устройство в режиме стены – маяка. У виртуальной стены почти всегда включен защитный ИК – ореол и преграждающий луч, он не пропустит робота – пылесоса мимо стены- маяка. После того, как пылесос заканчивает работу в одной комнате, он «просит» у виртуальной стены открыть «дверь» и проходит сквозь эту стену. Чуть ниже написано о процедуре прохода через стену.
Стена маяк автоматически включается в режиме виртуальной стены, когда включается пылесос – робот, и наш робот никогда не пройдет через невидимый барьер, в виде преграждающего луча.


3. Прохождение (traversing) виртуальной стены-маяка.
В то время, как пылесос – робот IRobot  решил перейти из комнаты в другую комнату, он выполняет действие – трраверсинг, которое обусловлено, как переход пылесос - робота из комнаты в комнату с помощью стен - маяков.


Когда происходит процесс траверсинга, пылесос совершает такие действия:
• Пылесос - робот решил, что закончил уборку данной комнаты.
• Пылесос – робот начинает «просить» с помощью радиосигнала включить струну – маяк навигационные ИК – лучи.
• Пылесос –робот, проходя до защитного ореола по навигационному лучу, продолжает убираться.
• Пылесос – робот следует до навигационного луча, вдоль защитного ореола и переходит на другую сторону преграждающего луча и попадает в новую комнату.
• Пылесос – робот отсылает стене – маяку радиосигнал, о том, что прибыл в комнату и «просит» выключить навигационные лучи.
Такой процесс прохождения повторяется у каждой стены – маяка, которую робот пылесос встречает во время своей работы. Потом, когда робот выполнит всю свою работу, он проходит все стены - маяки в обратном направлении, используя вышеописанный процесс.